Segundo o autor, o Quinto Braço da Cruz surgiu ao ouvir em seu consultório relatos de padres que tinham uma vida sexual ativa. A castidade  é uma questão que incomoda Joaquim, por isso, ele propõe um debate a favor da descastração. Joaquim acredita que diminuiria a pedofilia e o sexo com culpa às escondidas, se a igreja liberasse o sexo aos clérigos, os mesmos trabalhariam mais felizes e com a carne atendida, poderiam ser muito mais santos no espírito.

Joaquim Zailton Motta é Médico psiquiatra, psicoterapeuta. sexólogo, escritor e colunista.  Está no terceiro 'casamento' e tem  3 filhos com companheiras anteriores. Mora em Campinas, onde costuma dizer que São Paulo é o maior e melhor bairro de Campinas. O Quinto Braço da Cruz é o seu nono livro individual e primeira ficção. Publicou sete ensaios, um de poemas e participou de algumas coletâneas. "Nos ensaios anteriores, tentei expandir meu trabalho de conscientizar as pessoas - é aquela 'brincadeira' de não apenas  escrever  livros de 'auto-ajuda'  mas que  'auto-afundem'  as pessoas  em  boas  reflexões. Ao Escrever este romance, me inspirei principalmente na ideia de ampliar a conscientização, que através da literatura ficcional também é possível, fazendo as pessoas refletirem sobre a castidade e a castração generalizada", explica.  
 
O autor argumenta ao dizer que, parece que fazemos muito sexo, que há abertura para isso, mas o prazer e a liberdade afetivo-erótica estão banais, pobres. "A 'faxina sexual' (tirar toda a sujeira que ainda cobre o sexo) e a  'descastração' devem começar com os padres e se ampliar para os leigos.  No consultório trabalhei mais com  'ex-padres' e 'ex-freiras'  que  deixaram o sacerdócio para namorar, casar.  Todos  revelavam agrande frustração por não mais exercê-lo e muito desejo de retornar a ele", revela. Segundo Joaquim Motta, as revelações dos clérigos não são muito diferentes dos amores seculares. Todos tem a mesma dúvida sobre paixões, idealizações, culpas.
 
Algumas histórias de consultório marcaram Motta: um ex-padre que já tinha tentado se casar 4-5 vezes e outro padre que continuou com a batina depois de resistir ao assédio de uma paroquiana. "Minha formação foi católica, vivenciei rituais como acólito. Hoje, estou aberto a revisões. Gosto da frase de Nietzsche:  'a fé salva; então, mente'... A  Igreja  deveria pensar de modo mais adequado: o padre, quanto menos casto, mais santo.  Santidade é combater os verdadeiros pecados: vaidade, inveja, ódio, ciúmes, corrupção, ambição, poderes desmedidos.  Castidade não faz santidade", polemiza o autor.  
 
No romance, o padre dialoga com 8 mulheres: mãe, irmã, a jornalista, a faxineira da mãe e quatro parceiras íntimas. As conversas sustentam os conflitos e os encontros. A obra deixa claro que, o mundo carece de amor, de todos os amores (amizade, solidariedade e erotismo-afetividade).  Para o autor vivemos um sexo aparentemente livre, mas muito banal e explícito demais.
 
O psiquiatra Joaquim Zailton Motta sempre foi um estudioso sobre o um assunto que move o mundo: O Amor. Há 11 anos é o idealizador e coordenador do GEA - Grupo de Estudos sobre o Amor, onde reúne pessoas interessadas a estudar e compreender este sentimento em suas mais variadas formas. Nestes anos todos percebe a importância do sexo na vida humana e acredita que a igreja deveria liberar o sexo para os seu clérigos. "Sinceramente eu acredito que os padres e freiras seriam muito mais felizes para exercer as suas funções. Sexo é saúde, faz parte da vida e precisamos reciclar a igreja, atualizar os seu valores. Convido toda a imprensa e a sociedade a debater este assunto", desabafa.
 
Motta afirma que sexo é sexo e amor é amor, é óbvio que sexo com amor é completo, mas como padres e freiras não podem casar, segundo as regras da igreja católica, as relações teriam que ser meramente sexuais e ele propõe que as mulheres e homens não esqueçam de colocar a camisinha no coração. Motta acha que tudo às claras é mais fácil de ser administrado. A partir do momento que alguém aceita fazer sexo com um religioso saberá que há limites nesta relação e se apaixonar será um problema para ambos. A preocupação de Joaquim é com a satisfação da carne, ele é favor da descastração. Em 2013, o autor escreveu o artigo "O Santo do Pau cheio II", o qual pode ser encontrado no site www.blove.med.br e que finaliza dizendo: "A Igreja deveria santificar os verdadeiros valores da alma: o ser amoroso, ético, honesto, leal, real, incorruptível. E jamais considerar a castidade e o celibato como pontes para a santidade".
 
 Em seu romance O Quinto Braço da Cruz, o padre Roger vive a sua sexualidade sem culpa e na plenitude, argumenta sempre com as mulheres que depois do ato descobrem que ele é padre. Algumas encaram com normalidade, outras se sentem traída, mas Roger questiona, qual a diferença se ele fosse engenheiro por exemplo e contasse depois do sexo? No decorrer do romance fica claro que para Roger, o sexo é algo normal na vida de qualquer ser humano e que o seu trabalho como padre não tem nada a ver com o momento prazeroso da carne.
 
O romance explora com maturidade as relações sexuais do homem, surgem valores, pois há uma revolução sexual a cada década, mas as posturas dogmáticas do catolicismo são radicais e inflexíveis. O padre protagonista tenta inovar, relacionando-se com mulheres adultas, em estilo contemporâneo, contando as histórias e abrindo o debate. O Quinto Braço da Cruz, esforço polêmico contra o moralismo ultrapassado, aprimora a ética do prazer e amplia os limites do amor. Uma verdadeira ressurreição do prazer.